Para começar, nunca tive um gato, por isso não tenho experiência nesta área, mas há muitos gatos na minha área. Já vi muitas pessoas que fixam escadas de madeira na parede exterior das suas casas para deixar entrar os gatos através de uma janela ou varanda. Aqui estão alguns exemplos de como isso poderia parecer:
Há vários destes que se podem comprar online. Encontrei bastantes no eBay a partir dos 20 euros para onde estou. (Procure por escadas/escada para gatos no exterior)
De acordo com Trond Hansen você pode colocar abas para gatos também em vidro. Portanto, esta pode ser uma solução prática para ambos, você e o seu gato, porque o gato pode entrar e sair nos seus próprios termos.
Potenciais questões que vejo nisto:
Assaltantes. As escadas poderiam ser usadas para subir até ao segundo andar. Pessoalmente prefiro uma solução bastante escondida por causa disto. (Como a da imagem 3)
Todos na casa teriam de concordar com isto. Não se esqueça de perguntar antes de se decidir sobre esta solução.